Los caballeros villanos son una tropa medieval hispánica, característica de Castilla, que surgieron a raíz de la concesión de los fueros, siendo especial el primero, de Castrojeriz.

Según los privilegios de los fueros, los concejos tenían el deber de auxilium o ayuda militar para con la persona que hubiese concedido el fuero (principalmente el conde de Castilla o el rey de León). Esta ayuda militar, en forma de milicias concejiles, se reflejó en dos tropas: los peones (a pie) y los caballeros villanos. Los habitantes del concejo que pudiesen permitirse un caballo formaban sus filas. Debido a su importancia táctica (caballería de carga con lanza) y su posición en las tierras repobladas de las extermaduras, los caballeros villanos ganaron privilegios, llegando a ser equiparados legalmente a los infanzones, la nobleza menor (aunque sin privilegios nobiliarios, claro está).

Destaca su actuación en las batallas de Uclés (1086), Alarcos (1195), Las Navas de Tolosa (1212) y del Salado (1340).